Ходьба - один із способів пересування (локомоції) тварин і людини - здійснюється в результаті складної координованої діяльності скелетних м'язів та кінцівок.
Розрізняють двоногу ходьбу, властиву деяким тваринам, наприклад окремим видам ящірок, птахів, кенгуру, людиноподібним мавпам і людині, і многоногих, що розглядається як сукупність елементів, властивих двоногій ходьбі.
При двоногій ходьбі тіло послідовно спирається то на одну, то на іншу ногу (опорну), друга в цей момент виноситься вперед (переносна нога). У циклічної послідовності ходьби виділяють моменти, коли з опорою стикаються тільки одна нога («одноопорний період») і обидві ноги, коли передня кінцівка вже торкнулася опори, а задня ще не відірвалася («двуопорний період»). Період перенесення ноги називається «переносним періодом». Повний цикл ходьби - період подвійного кроку - складається для кожної ноги з опорного і переносного інтервалів (рис 1). Зі збільшенням темпу ходьби «двуопорние періоди» коротшають і зовсім зникають при переході в біг. У опорний період активне м'язове зусилля кінцівок створює динамічні поштовхи, що повідомляють центру тяжіння тіла прискорення, необхідне для поступального руху. Моменти відштовхування і наступання на опору характеризуються тиском, що перевищує масу тіла, В проміжку між ними тиск падає до мінімуму. Зі збільшенням темпу ходьби тиск на опору зростає.
В процесі ходьби людина не тільки робить стереотипні рухи, адаптовані до умов середовища, а й підтримує рівновагу. Центр ваги тіла під час ходьби здійснює рухи у всіх трьох площинах. По вертикалі амплітуда його переміщень досягає 4-5 см; найбільш низьке положення центру ваги в «двуопорний період».
У людини в процесі ходьби найбільшу участь беруть м'язи ніг (литковий, довга малогомілкова, чотириглавий, двоголовий м'яз стегна, полупоперечная і напівсухожильний), тазу (середня сіднична, клубово-поперековий). Рухи плечового пояса врівноважують протилежно спрямовані обертання тазу та нижньої частини тулуба.
Послідовність і координація скорочення різних м'язів забезпечуються розташованим в спинному мозку генератором того, що крокує, який управляється вищими відділами центральної нервової системи, головним чином субталамічного областю проміжного мозку. Приуроченість фаз відштовхування і перенесення ноги визначається сигналами, які надходять переважно від м'язових, а також дистантних рецепторів (зорових, слухових), коригуючі впливу яких опосередковуються через вищі відділи центральної нервової системи (мозочок, стриопаллидарной комплекс і кору великих півкуль). Однак нормальні крокуючі рухи можуть виявлятися і без аферентних сигналів - межконечностное взаємодія достатньо для побудови координованої ходьби. Інтенсивність збудження, що передається на спинальний рівень, визначає перехід ходьби на біг, галоп і т.д. Передбачається, що цей механізм однаковий для тварин і людини.
На рис. 2 проілюстровано схематичне зображення послідовного положення ніг і електричної активності їх основних м'язів при ходьбі (два кроки) (по В. С. Гурфінкель): 1, 2 - «двуопорний період» першого кроку; 6, 7 - «двуопорний період» другого кроку; 3, 4, 5, 8, 9, 10 - «одноопорні періоди». Велика щільність штрихування м'язів відповідає більшій їх активності.
Вивчення ходьби представляє інтерес стосовно завдань фізичної культури (спортивна ходьба), військової гігієни, ортопедії та протезування, а також конструювання крокуючих роботів. Для вивчення ходьби застосовують циклографию, іхнографію (вивчення відбитків стопи при ходьбі), електроміографію.